一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手

【申請(qǐng)(專利)號(hào)： CN202210097322.7；申請(qǐng)權(quán)利人：昌暉;發(fā)明設(shè)計(jì)人： 昌暉;】

 

摘要：

 

本發(fā)明公開(kāi)了一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，包括底座、往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元、抓取單元和調(diào)節(jié)單元；底座：其上表面通過(guò)工字軌道滑動(dòng)連接有滑動(dòng)座，滑動(dòng)座的上表面設(shè)有機(jī)械臂；往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元：包括安裝架、同步輪、電機(jī)一、同步帶和固定組件，所述安裝架設(shè)置于底座的內(nèi)腔底壁面，安裝架的上表面通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有橫向?qū)ΨQ分布的同步輪，兩個(gè)同步輪通過(guò)同步帶傳動(dòng)連接，安裝架的橫向板體下表面右端通過(guò)安裝座設(shè)有電機(jī)一，電機(jī)一的輸出軸上端貫穿安裝架的橫向板體下表面并與右側(cè)的同步輪下端轉(zhuǎn)軸下端面固定連接，該高端制造中高精度抓取機(jī)械手，在抓取物件時(shí)力度的大小能夠得到精準(zhǔn)的控制，避免了對(duì)工件造成損壞。 

 

主權(quán)項(xiàng)：

 

1.一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，其特征在于：包括底座(1)、往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元(3)、抓取單元(5)和調(diào)節(jié)單元(6)；底座(1)：其上表面通過(guò)工字軌道滑動(dòng)連接有滑動(dòng)座(2)，滑動(dòng)座(2)的上表面設(shè)有機(jī)械臂(4)；往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元(3)：包括安裝架(31)、同步輪(32)、電機(jī)一(33)、同步帶(34)和固定組件(35)，所述安裝架(31)設(shè)置于底座(1)的內(nèi)腔底壁面，安裝架(31)的上表面通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有橫向?qū)ΨQ分布的同步輪(32)，兩個(gè)同步輪(32)通過(guò)同步帶(34)傳動(dòng)連接，安裝架(31)的橫向板體下表面右端通過(guò)安裝座設(shè)有電機(jī)一(33)，電機(jī)一(33)的輸出軸上端貫穿安裝架(31)的橫向板體下表面并與右側(cè)的同步輪(32)下端轉(zhuǎn)軸下端面固定連接，同步帶(34)的外表面設(shè)有固定組件(35)，固定組件(35)與滑動(dòng)座(2)的下表面固定連接；抓取單元(5)：設(shè)置于機(jī)械臂(4)上端前側(cè)安裝塊的左右表面；調(diào)節(jié)單元(6)：設(shè)置于抓取單元(5)的內(nèi)部；其中：還包括PLC控制器(7)，所述PLC控制器(7)設(shè)置于底座(1)的前表面右側(cè)，PLC控制器(7)的輸入端電連接外部電源，機(jī)械臂(4)和電機(jī)一(33)的輸入端均電連接PLC控制器(7)的輸出端。 

 

要求：

 

1.一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，其特征在于：包括底座(1)、往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元(3)、抓取單元(5)和調(diào)節(jié)單元(6)；

 

底座(1)：其上表面通過(guò)工字軌道滑動(dòng)連接有滑動(dòng)座(2)，滑動(dòng)座(2)的上表面設(shè)有機(jī)械臂(4)；

 

往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元(3)：包括安裝架(31)、同步輪(32)、電機(jī)一(33)、同步帶(34)和固定組件(35)，所述安裝架(31)設(shè)置于底座(1)的內(nèi)腔底壁面，安裝架(31)的上表面通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有橫向?qū)ΨQ分布的同步輪(32)，兩個(gè)同步輪(32)通過(guò)同步帶(34)傳動(dòng)連接，安裝架(31)的橫向板體下表面右端通過(guò)安裝座設(shè)有電機(jī)一(33)，電機(jī)一(33)的輸出軸上端貫穿安裝架(31)的橫向板體下表面并與右側(cè)的同步輪(32)下端轉(zhuǎn)軸下端面固定連接，同步帶(34)的外表面設(shè)有固定組件(35)，固定組件(35)與滑動(dòng)座(2)的下表面固定連接；

 

抓取單元(5)：設(shè)置于機(jī)械臂(4)上端前側(cè)安裝塊的左右表面；

 

調(diào)節(jié)單元(6)：設(shè)置于抓取單元(5)的內(nèi)部；

 

其中：還包括PLC控制器(7)，所述PLC控制器(7)設(shè)置于底座(1)的前表面右側(cè)，PLC控制器(7)的輸入端電連接外部電源，機(jī)械臂(4)和電機(jī)一(33)的輸入端均電連接PLC控制器(7)的輸出端。

 

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，其特征在于：所述固定組件(35)包括固定板(351)和鎖止螺釘(352)，所述固定板(351)設(shè)置于滑動(dòng)座(2)的下表面，鎖止螺釘(352)穿過(guò)固定板(351)前表面對(duì)應(yīng)設(shè)置的安裝孔一并與同步帶(34)一側(cè)外表面對(duì)應(yīng)設(shè)置的螺孔二螺紋連接。

 

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，其特征在于：所述抓取單元(5)包括防護(hù)罩(51)、花齒桿(52)、齒輪(53)、夾板(54)、壓力傳感器(55)和抓取驅(qū)動(dòng)組件(56)，所述防護(hù)罩(51)對(duì)稱設(shè)置于機(jī)械臂(4)上端前側(cè)安裝塊的左右表面，兩個(gè)防護(hù)罩(51)之間前端通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有豎向?qū)ΨQ分布的花齒桿(52)，花齒桿(52)的左右倆端均滑動(dòng)連接有齒輪(53)，齒輪(53)的外弧面均設(shè)有夾板(54)，夾板(54)的前表面均設(shè)有壓力傳感器(55)，兩個(gè)防護(hù)罩(51)之間中部設(shè)有抓取驅(qū)動(dòng)組件(56)，抓取驅(qū)動(dòng)組件(56)分別與相鄰的齒輪(53)嚙合連接，壓力傳感器(55)的輸出端電連接PLC控制器(7)的輸入端。

 

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，其特征在于：所述抓取驅(qū)動(dòng)組件(56)包括齒型桿(561)和電機(jī)二(562)，所述齒型桿(561)通過(guò)轉(zhuǎn)軸豎向?qū)ΨQ轉(zhuǎn)動(dòng)連接于兩個(gè)防護(hù)罩(51)之間中部，兩個(gè)齒型桿(561)嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪(53)均與上端的齒型桿(561)嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪(53)均與下端的齒型桿(561)嚙合連接，右端的防護(hù)罩(51)右表面下端通過(guò)安裝座設(shè)有電機(jī)二(562)，電機(jī)二(562)的輸出軸左端貫穿右端的防護(hù)罩(51)右表面并與下端的齒型桿(561)右側(cè)轉(zhuǎn)軸右端面固定連接，電機(jī)二(562)的輸入端電連接PLC控制器(7)的輸出端。

 

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，其特征在于：所述調(diào)節(jié)單元(6)包括固定塊(61)和雙向絲桿(62)，所述固定塊(61)分別對(duì)稱設(shè)置于花齒桿(52)的左右端，橫向相鄰的兩個(gè)固定塊(61)之間均通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有雙向絲桿(62)，雙向絲桿(62)分別與同一高度的齒輪(53)邊緣處對(duì)應(yīng)設(shè)置的螺孔三螺紋連接。

 

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，其特征在于：所述調(diào)節(jié)單元(6)還包括操作鈕(63)和鎖止螺栓(64)，所述操作鈕(63)分別設(shè)置于雙向絲桿(62)的左端，操作鈕(63)右端面設(shè)置的鎖止孔內(nèi)均螺紋連接有鎖止螺栓(64)，鎖止螺栓(64)的左端均與左端的防護(hù)罩(51)的內(nèi)腔右壁面抵觸。

 

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，其特征在于：所述滑動(dòng)座(2)的左右表面設(shè)有對(duì)稱分布的清理板(8)，清理板(8)的下表面均設(shè)有均勻分布的清理毛刷(9)。

 

一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手

技術(shù)領(lǐng)域

 

本發(fā)明涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手。

 

背景技術(shù)

 

機(jī)械手是指能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置，機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機(jī)器人，它可代替人的繁重勞動(dòng)以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，能在有害環(huán)境下操作以保護(hù)人身安全，因而廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門，現(xiàn)有技術(shù)中：授權(quán)公布號(hào)CN 206383138 U的專利公開(kāi)了涉及一種高精度機(jī)械手抓取裝置，包括底座、升降氣缸、橫向推動(dòng)裝置和升降大臂，所述底座頂部固定連接支撐架，所述支撐架內(nèi)部設(shè)有基座，所述基座兩側(cè)設(shè)有固定板，所述基座頂部設(shè)有升降氣缸，所述升降氣缸內(nèi)部設(shè)有升降桿，所述升降氣缸頂部連接橫向推動(dòng)裝置，但這種方式，傳動(dòng)的精度不夠高，抓取物件時(shí)力度的大小不能夠得到精準(zhǔn)的控制，會(huì)對(duì)工件造成損壞，在對(duì)不同規(guī)格的產(chǎn)品夾持時(shí)需要更換不同部件，為此，我們提出一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手。

 

發(fā)明內(nèi)容

 

本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，使得抓取物件時(shí)力度的大小能夠得到精準(zhǔn)的控制，可以有效解決背景技術(shù)中的問(wèn)題。

 

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，包括底座、往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元、抓取單元和調(diào)節(jié)單元；

 

底座：其上表面通過(guò)工字軌道滑動(dòng)連接有滑動(dòng)座，滑動(dòng)座的上表面設(shè)有機(jī)械臂；

 

往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元：包括安裝架、同步輪、電機(jī)一、同步帶和固定組件，所述安裝架設(shè)置于底座的內(nèi)腔底壁面，安裝架的上表面通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有橫向?qū)ΨQ分布的同步輪，兩個(gè)同步輪通過(guò)同步帶傳動(dòng)連接，安裝架的橫向板體下表面右端通過(guò)安裝座設(shè)有電機(jī)一，電機(jī)一的輸出軸上端貫穿安裝架的橫向板體下表面并與右側(cè)的同步輪下端轉(zhuǎn)軸下端面固定連接，同步帶的外表面設(shè)有固定組件，固定組件與滑動(dòng)座的下表面固定連接；

 

抓取單元：設(shè)置于機(jī)械臂上端前側(cè)安裝塊的左右表面；

 

調(diào)節(jié)單元：設(shè)置于抓取單元的內(nèi)部；

 

其中：還包括PLC控制器，所述PLC控制器設(shè)置于底座的前表面右側(cè)，PLC控制器的輸入端電連接外部電源，機(jī)械臂和電機(jī)一的輸入端均電連接PLC控制器的輸出端，提高配機(jī)械手的傳動(dòng)精度，使得抓取物件時(shí)力度的大小能夠得到精準(zhǔn)的控制，達(dá)到了高精準(zhǔn)抓取的目的，避免了對(duì)工件造成損壞，能夠?qū)Σ煌?guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行夾持，提高了實(shí)用性。

 

進(jìn)一步的，所述固定組件包括固定板和鎖止螺釘，所述固定板設(shè)置于滑動(dòng)座的下表面，鎖止螺釘穿過(guò)固定板前表面對(duì)應(yīng)設(shè)置的安裝孔一并與同步帶一側(cè)外表面對(duì)應(yīng)設(shè)置的螺孔二螺紋連接，起到快速連接的作用。

 

進(jìn)一步的，所述抓取單元包括防護(hù)罩、花齒桿、齒輪、夾板、壓力傳感器和抓取驅(qū)動(dòng)組件，所述防護(hù)罩對(duì)稱設(shè)置于機(jī)械臂上端前側(cè)安裝塊的左右表面，兩個(gè)防護(hù)罩之間前端通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有豎向?qū)ΨQ分布的花齒桿，花齒桿的左右倆端均滑動(dòng)連接有齒輪，齒輪的外弧面均設(shè)有夾板，夾板的前表面均設(shè)有壓力傳感器，兩個(gè)防護(hù)罩之間中部設(shè)有抓取驅(qū)動(dòng)組件，抓取驅(qū)動(dòng)組件分別與相鄰的齒輪嚙合連接，壓力傳感器的輸出端電連接PLC控制器的輸入端，使得抓取物件時(shí)力度的大小能夠得到精準(zhǔn)的控制。

 

進(jìn)一步的，所述抓取驅(qū)動(dòng)組件包括齒型桿和電機(jī)二，所述齒型桿通過(guò)轉(zhuǎn)軸豎向?qū)ΨQ轉(zhuǎn)動(dòng)連接于兩個(gè)防護(hù)罩之間中部，兩個(gè)齒型桿嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪均與上端的齒型桿嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪均與下端的齒型桿嚙合連接，右端的防護(hù)罩右表面下端通過(guò)安裝座設(shè)有電機(jī)二，電機(jī)二的輸出軸左端貫穿右端的防護(hù)罩右表面并與下端的齒型桿右側(cè)轉(zhuǎn)軸右端面固定連接，電機(jī)二的輸入端電連接PLC控制器的輸出端，達(dá)到了高效驅(qū)動(dòng)的目的。

 

進(jìn)一步的，所述調(diào)節(jié)單元包括固定塊和雙向絲桿，所述固定塊分別對(duì)稱設(shè)置于花齒桿的左右端，橫向相鄰的兩個(gè)固定塊之間均通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有雙向絲桿，雙向絲桿分別與同一高度的齒輪邊緣處對(duì)應(yīng)設(shè)置的螺孔三螺紋連接，提高了實(shí)用性。

 

進(jìn)一步的，所述調(diào)節(jié)單元還包括操作鈕和鎖止螺栓，所述操作鈕分別設(shè)置于雙向絲桿的左端，操作鈕右端面設(shè)置的鎖止孔內(nèi)均螺紋連接有鎖止螺栓，鎖止螺栓的左端均與左端的防護(hù)罩的內(nèi)腔右壁面抵觸，對(duì)雙向絲桿進(jìn)行限位。

 

進(jìn)一步的，所述滑動(dòng)座的左右表面設(shè)有對(duì)稱分布的清理板，清理板的下表面均設(shè)有均勻分布的清理毛刷，提高配機(jī)械手的傳動(dòng)精度。

 

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果是：本高端制造中高精度抓取機(jī)械手，具有以下好處：

 

1、首先工作人員將鎖止螺釘依次穿過(guò)固定板并與固定板的外表面連接，然后根據(jù)移動(dòng)的需求，通過(guò)PLC控制器調(diào)控電機(jī)一運(yùn)作，由于兩個(gè)同步輪通過(guò)同步帶傳動(dòng)連接，當(dāng)電機(jī)一帶動(dòng)右端的同步輪轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步帶動(dòng)同步帶移動(dòng)，且與左側(cè)的同步輪配合，帶動(dòng)滑動(dòng)座及其附屬機(jī)構(gòu)沿底座上表面的工字軌道同步移動(dòng)，從而滿足了移動(dòng)抓取的需求，大大增加機(jī)械手抓取的范圍，當(dāng)需要反向移動(dòng)時(shí)，只需通過(guò)滑動(dòng)座調(diào)控電機(jī)一反轉(zhuǎn)即可，而清理板與清理毛刷配合對(duì)底座上表面的工字軌道進(jìn)行清理，提高配機(jī)械手的傳動(dòng)精度。

 

2、在抓取時(shí)工件時(shí)，首先通過(guò)PLC控制器調(diào)控機(jī)械臂移動(dòng)至抓取場(chǎng)所，然后調(diào)控電機(jī)二運(yùn)作，電機(jī)二輸出軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)下端的齒型桿逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，由于兩個(gè)齒型桿嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪均與上端的齒型桿嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪均與下端的齒型桿嚙合連接，當(dāng)下端的齒型桿逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，上端的齒型桿同步反向轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)兩個(gè)齒型桿則帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的齒輪同步反方向旋轉(zhuǎn)，此時(shí)豎向相鄰的齒輪則會(huì)帶著對(duì)應(yīng)的夾板相互靠近，從而將工件抓取柱，由于壓力傳感器實(shí)時(shí)檢測(cè)壓力信息且將信息同步給壓力傳感器，然后由壓力傳感器進(jìn)行判定，當(dāng)壓力大于內(nèi)部?jī)?chǔ)存的最大數(shù)值時(shí)，PLC控制器調(diào)控電機(jī)二停止運(yùn)作，然后再次調(diào)控機(jī)械臂運(yùn)作，將抓取的工件移動(dòng)至指定場(chǎng)所，使得抓取物件時(shí)力度的大小能夠得到精準(zhǔn)的控制，達(dá)到了高精準(zhǔn)抓取的目的，避免了對(duì)工件造成損壞。

 

3、當(dāng)應(yīng)對(duì)不用類型工件抓取需要調(diào)節(jié)時(shí)，工作人員依次逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)鎖止螺栓，使得鎖止螺栓與左端的防護(hù)罩的內(nèi)腔右壁面分離，然后通過(guò)操作鈕轉(zhuǎn)動(dòng)雙向絲桿，雙向絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)使得對(duì)應(yīng)的兩個(gè)齒輪同時(shí)沿花齒桿的軸向方向同時(shí)相反或相向靠近，依次來(lái)調(diào)節(jié)橫向兩個(gè)齒輪之間的間距，以此適應(yīng)不同大小工件的抓取，能夠?qū)Σ煌?guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行夾持，提高了實(shí)用性，調(diào)節(jié)完成之后工作人員將逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)鎖止螺栓，使得鎖止螺栓的左端與左端的防護(hù)罩的內(nèi)腔右壁面重新抵觸，以此對(duì)雙向絲桿進(jìn)行限位。

 

附圖說(shuō)明

 

圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖；

 

圖2為本發(fā)明抓取單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

 

圖3為本發(fā)明往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元的結(jié)構(gòu)示意圖；

 

圖4為本發(fā)明A處放大結(jié)構(gòu)示意圖。

 

圖中：1底座、2滑動(dòng)座、3往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元、31安裝架、32同步輪、33電機(jī)一、34同步帶、35固定組件、351固定板、352鎖止螺釘、4機(jī)械臂、5抓取單元、51防護(hù)罩、52花齒桿、53齒輪、54夾板、55壓力傳感器、56抓取驅(qū)動(dòng)組件、561齒型桿、562電機(jī)二、6調(diào)節(jié)單元、61固定塊、62雙向絲桿、63操作鈕、64鎖止螺栓、7 PLC控制器、8清理板、9清理毛刷。

 

具體實(shí)施方式

 

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

 

請(qǐng)參閱圖1-4，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

 

實(shí)施例一：一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手，包括底座1、往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元3、抓取單元5和調(diào)節(jié)單元6；

 

底座1：底座1對(duì)其附屬機(jī)構(gòu)單元提供安裝支撐場(chǎng)所，其上表面通過(guò)工字軌道滑動(dòng)連接有滑動(dòng)座2，滑動(dòng)座2起到往復(fù)滑動(dòng)的作用，滑動(dòng)座2的上表面設(shè)有機(jī)械臂4，起到多軸移動(dòng)的作用；

 

往復(fù)驅(qū)動(dòng)單元3：包括安裝架31、同步輪32、電機(jī)一33、同步帶34和固定組件35，安裝架31設(shè)置于底座1的內(nèi)腔底壁面，安裝架31的上表面通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有橫向?qū)ΨQ分布的同步輪32，兩個(gè)同步輪32通過(guò)同步帶34傳動(dòng)連接，安裝架31的橫向板體下表面右端通過(guò)安裝座設(shè)有電機(jī)一33，電機(jī)一33的輸出軸上端貫穿安裝架31的橫向板體下表面并與右側(cè)的同步輪32下端轉(zhuǎn)軸下端面固定連接，同步帶34的外表面設(shè)有固定組件35，固定組件35與滑動(dòng)座2的下表面固定連接，固定組件35包括固定板351和鎖止螺釘352，固定板351設(shè)置于滑動(dòng)座2的下表面，鎖止螺釘352穿過(guò)固定板351前表面對(duì)應(yīng)設(shè)置的安裝孔一并與同步帶34一側(cè)外表面對(duì)應(yīng)設(shè)置的螺孔二螺紋連接，滑動(dòng)座2的左右表面設(shè)有對(duì)稱分布的清理板8，清理板8的下表面均設(shè)有均勻分布的清理毛刷9；

 

抓取單元5：設(shè)置于機(jī)械臂4上端前側(cè)安裝塊的左右表面；

 

調(diào)節(jié)單元6：設(shè)置于抓取單元5的內(nèi)部；

 

其中：還包括PLC控制器7，PLC控制器7設(shè)置于底座1的前表面右側(cè)，PLC控制器7的輸入端電連接外部電源，機(jī)械臂4和電機(jī)一33的輸入端均電連接PLC控制器7的輸出端。

 

具體的，這樣設(shè)置，首先工作人員將鎖止螺釘352依次穿過(guò)固定板351并與固定板351的外表面連接，然后根據(jù)移動(dòng)的需求，通過(guò)PLC控制器7調(diào)控電機(jī)一33運(yùn)作，由于兩個(gè)同步輪32通過(guò)同步帶34傳動(dòng)連接，當(dāng)電機(jī)一33帶動(dòng)右端的同步輪32轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步帶動(dòng)同步帶34移動(dòng)，且與左側(cè)的同步輪32配合，帶動(dòng)滑動(dòng)座2及其附屬機(jī)構(gòu)沿底座1上表面的工字軌道同步移動(dòng)，從而滿足了移動(dòng)抓取的需求，大大增加機(jī)械手抓取的范圍，當(dāng)需要反向移動(dòng)時(shí)，只需通過(guò)滑動(dòng)座2調(diào)控電機(jī)一33反轉(zhuǎn)即可，而清理板8與清理毛刷9配合對(duì)底座1上表面的工字軌道進(jìn)行清理，提高配機(jī)械手的傳動(dòng)精度。

 

實(shí)施例二：

 

本實(shí)施例與實(shí)施例一的區(qū)別在于：

 

本實(shí)施例中，抓取單元5包括防護(hù)罩51、花齒桿52、齒輪53、夾板54、壓力傳感器55和抓取驅(qū)動(dòng)組件56，防護(hù)罩51對(duì)稱設(shè)置于機(jī)械臂4上端前側(cè)安裝塊的左右表面，兩個(gè)防護(hù)罩51之間前端通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有豎向?qū)ΨQ分布的花齒桿52，花齒桿52的左右倆端均滑動(dòng)連接有齒輪53，齒輪53的外弧面均設(shè)有夾板54，夾板54的前表面均設(shè)有壓力傳感器55，兩個(gè)防護(hù)罩51之間中部設(shè)有抓取驅(qū)動(dòng)組件56，抓取驅(qū)動(dòng)組件56分別與相鄰的齒輪53嚙合連接，壓力傳感器55的輸出端電連接PLC控制器7的輸入端，抓取驅(qū)動(dòng)組件56包括齒型桿561和電機(jī)二562，齒型桿561通過(guò)轉(zhuǎn)軸豎向?qū)ΨQ轉(zhuǎn)動(dòng)連接于兩個(gè)防護(hù)罩51之間中部，兩個(gè)齒型桿561嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪53均與上端的齒型桿561嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪53均與下端的齒型桿561嚙合連接，右端的防護(hù)罩51右表面下端通過(guò)安裝座設(shè)有電機(jī)二562，電機(jī)二562的輸出軸左端貫穿右端的防護(hù)罩51右表面并與下端的齒型桿561右側(cè)轉(zhuǎn)軸右端面固定連接，電機(jī)二562的輸入端電連接PLC控制器7的輸出端。

 

具體的，這樣設(shè)置，在抓取時(shí)工件時(shí)，首先通過(guò)PLC控制器7調(diào)控機(jī)械臂4移動(dòng)至抓取場(chǎng)所，然后調(diào)控電機(jī)二562運(yùn)作，電機(jī)二562輸出軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)下端的齒型桿561逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，由于兩個(gè)齒型桿561嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪53均與上端的齒型桿561嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪53均與下端的齒型桿561嚙合連接，當(dāng)下端的齒型桿561逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，上端的齒型桿561同步反向轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)兩個(gè)齒型桿561則帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的齒輪53同步反方向旋轉(zhuǎn)，此時(shí)豎向相鄰的齒輪53則會(huì)帶著對(duì)應(yīng)的夾板54相互靠近，從而將工件抓取柱，由于壓力傳感器55實(shí)時(shí)檢測(cè)壓力信息且將信息同步給壓力傳感器55，然后由壓力傳感器55進(jìn)行判定，當(dāng)壓力大于內(nèi)部?jī)?chǔ)存的最大數(shù)值時(shí)，PLC控制器7調(diào)控電機(jī)二562停止運(yùn)作，然后再次調(diào)控機(jī)械臂4運(yùn)作，將抓取的工件移動(dòng)至指定場(chǎng)所，使得抓取物件時(shí)力度的大小能夠得到精準(zhǔn)的控制，達(dá)到了高精準(zhǔn)抓取的目的，避免了對(duì)工件造成損壞。

 

實(shí)施例三：

 

本實(shí)施例與實(shí)施例一的區(qū)別在于：

 

本實(shí)施例中，調(diào)節(jié)單元6包括固定塊61和雙向絲桿62，固定塊61分別對(duì)稱設(shè)置于花齒桿52的左右端，橫向相鄰的兩個(gè)固定塊61之間均通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有雙向絲桿62，雙向絲桿62分別與同一高度的齒輪53邊緣處對(duì)應(yīng)設(shè)置的螺孔三螺紋連接，調(diào)節(jié)單元6還包括操作鈕63和鎖止螺栓64，操作鈕63分別設(shè)置于雙向絲桿62的左端，操作鈕63右端面設(shè)置的鎖止孔內(nèi)均螺紋連接有鎖止螺栓64，鎖止螺栓64的左端均與左端的防護(hù)罩51的內(nèi)腔右壁面抵觸。

 

具體的，這樣設(shè)置，當(dāng)應(yīng)對(duì)不用類型工件抓取需要調(diào)節(jié)時(shí)，工作人員依次逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)鎖止螺栓64，使得鎖止螺栓64與左端的防護(hù)罩51的內(nèi)腔右壁面分離，然后通過(guò)操作鈕63轉(zhuǎn)動(dòng)雙向絲桿62，雙向絲桿62轉(zhuǎn)動(dòng)使得對(duì)應(yīng)的兩個(gè)齒輪53同時(shí)沿花齒桿52的軸向方向同時(shí)相反或相向靠近，依次來(lái)調(diào)節(jié)橫向兩個(gè)齒輪53之間的間距，以此適應(yīng)不同大小工件的抓取，能夠?qū)Σ煌?guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行夾持，提高了實(shí)用性，調(diào)節(jié)完成之后工作人員將逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)鎖止螺栓64，使得鎖止螺栓64的左端與左端的防護(hù)罩51的內(nèi)腔右壁面重新抵觸，以此對(duì)雙向絲桿62進(jìn)行限位。

 

本發(fā)明提供的一種高端制造中高精度抓取機(jī)械手的工作原理如下：首先工作人員將鎖止螺釘352依次穿過(guò)固定板351并與固定板351的外表面連接，然后根據(jù)移動(dòng)的需求，通過(guò)PLC控制器7調(diào)控電機(jī)一33運(yùn)作，由于兩個(gè)同步輪32通過(guò)同步帶34傳動(dòng)連接，當(dāng)電機(jī)一33帶動(dòng)右端的同步輪32轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步帶動(dòng)同步帶34移動(dòng)，且與左側(cè)的同步輪32配合，帶動(dòng)滑動(dòng)座2及其附屬機(jī)構(gòu)沿底座1上表面的工字軌道同步移動(dòng)，從而滿足了移動(dòng)抓取的需求，大大增加機(jī)械手抓取的范圍，當(dāng)需要反向移動(dòng)時(shí)，只需通過(guò)滑動(dòng)座2調(diào)控電機(jī)一33反轉(zhuǎn)即可，而清理板8與清理毛刷9配合對(duì)底座1上表面的工字軌道進(jìn)行清理，提高配機(jī)械手的傳動(dòng)精度，在抓取時(shí)工件時(shí)，首先通過(guò)PLC控制器7調(diào)控機(jī)械臂4移動(dòng)至抓取場(chǎng)所，然后調(diào)控電機(jī)二562運(yùn)作，電機(jī)二562輸出軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)下端的齒型桿561逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，由于兩個(gè)齒型桿561嚙合連接，上端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪53均與上端的齒型桿561嚙合連接，下端橫向相鄰的兩個(gè)齒輪53均與下端的齒型桿561嚙合連接，當(dāng)下端的齒型桿561逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)，上端的齒型桿561同步反向轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)兩個(gè)齒型桿561則帶動(dòng)對(duì)應(yīng)的齒輪53同步反方向旋轉(zhuǎn)，此時(shí)豎向相鄰的齒輪53則會(huì)帶著對(duì)應(yīng)的夾板54相互靠近，從而將工件抓取柱，由于壓力傳感器55實(shí)時(shí)檢測(cè)壓力信息且將信息同步給壓力傳感器55，然后由壓力傳感器55進(jìn)行判定，當(dāng)壓力大于內(nèi)部?jī)?chǔ)存的最大數(shù)值時(shí)，PLC控制器7調(diào)控電機(jī)二562停止運(yùn)作，然后再次調(diào)控機(jī)械臂4運(yùn)作，將抓取的工件移動(dòng)至指定場(chǎng)所，使得抓取物件時(shí)力度的大小能夠得到精準(zhǔn)的控制，達(dá)到了高精準(zhǔn)抓取的目的，避免了對(duì)工件造成損壞，當(dāng)應(yīng)對(duì)不用類型工件抓取需要調(diào)節(jié)時(shí)，工作人員依次逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)鎖止螺栓64，使得鎖止螺栓64與左端的防護(hù)罩51的內(nèi)腔右壁面分離，然后通過(guò)操作鈕63轉(zhuǎn)動(dòng)雙向絲桿62，雙向絲桿62轉(zhuǎn)動(dòng)使得對(duì)應(yīng)的兩個(gè)齒輪53同時(shí)沿花齒桿52的軸向方向同時(shí)相反或相向靠近，在此過(guò)程中齒輪53的齒牙與齒型桿561的齒槽相對(duì)滑動(dòng)不脫離，依次來(lái)調(diào)節(jié)橫向兩個(gè)齒輪53之間的間距，以此適應(yīng)不同大小工件的抓取，能夠?qū)Σ煌?guī)格的產(chǎn)品進(jìn)行夾持，提高了實(shí)用性，調(diào)節(jié)完成之后工作人員將逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)鎖止螺栓64，使得鎖止螺栓64的左端與左端的防護(hù)罩51的內(nèi)腔右壁面重新抵觸，以此對(duì)雙向絲桿62進(jìn)行限位。

 

值得注意的是，以上實(shí)施例中所公開(kāi)的PLC控制器7核心芯片選用的是PLC單片機(jī)，具體型號(hào)為S7-200，機(jī)械臂4、電機(jī)一33、壓力傳感器55和電機(jī)二562則可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景自由配置，機(jī)械臂4可選用型號(hào)為GC-4FMA4V5/FS3-SMP4S4的機(jī)械臂，電機(jī)一33可選用型號(hào)為180M-21520C5-E的電機(jī)，壓力傳感器55可選用型號(hào)為SI4-G@500g的壓力傳感器，電機(jī)二562可選用型號(hào)為130M-09520C5-E的電機(jī)，PLC控制器7控制引機(jī)械臂4、電機(jī)一33、壓力傳感器55和電機(jī)二562工作采用現(xiàn)有技術(shù)中常用的方法。

 

盡管已經(jīng)示出和描述了本發(fā)明的實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本發(fā)明的原理和精神的情況下可以對(duì)這些實(shí)施例進(jìn)行多種變化、修改、替換和變型，本發(fā)明的范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。